中国工业机器人产品结构调整趋向

4.2.1  由第一代工业机器人向第二代(具有一定感觉功能)和特种机器人发展

经过“七五”攻关和“八五”、“九五”、国家“863”计划支持的应用工程开发，我国第一代工业机器人的设计、制造和应用技术已趋于成熟。近几年弧焊、点焊、喷涂、搬运等机器人的开发生产基本上是按用户需求结合应用工程进行的。随着我国汽车、电器、核能工业和建设事业等的快速发展，对工业机器人提出进一步的要求：弧焊机器人需要焊缝跟踪，装配机器人需要一定的视觉和力觉，搬运、喷涂等机器人需要一定的移动功能，一些特种作业需要爬壁、管道、遥控操作等机器人，上述机器已在开发和走向应用。

4.2.2  机器人应用大户转向开发生产机器人

一汽集团开发了大负载点焊机器人和冲压生产线(含冲压上下料机器人)；东汽公司开发了点焊、喷涂和龙门式搬运翻转机器人，华录集团开发了装配机器人和AGV小车，海尔集团开发了注塑上下料机械手和焊接机器人，徐州工程机械集团利用引进的机器人开发了机器人化的新产品等。这些企业开发生产的机器人除满足自身需求外，已推向市场。

4.2.3  大量开发和应用适合中国国情的经济型机器人和机器人化机器

在许多焊接、喷涂、装配、上下料场合都用上了专机和经济型机器人(有些价格在10万元/台以下)。近年我国建设事业大发展，对各类工程机械需求量增加，且要求其自动化、智能化程度高，近几年进口不少。国家“863”计划安排了在工程机械行业开发机器人化机器的项目，已取得良好成效。如徐工集团开发的机器人化装载机改型产品已售出300余台，替代了进口并能出口创汇。其他还有喷浆、凿岩、压路等机器人也陆续推出市场，不但用于建设，还用于矿山采挖。

4.2.4  由单机生产出售走向工作站、生产线等成套设备交钥匙工程

如几十台机器人的焊接生产线，数台机器人的喷涂生产线，十几台机器人的搬运、上下料生产线已大量用于汽车、摩托车等行业，含多台机器人和机械手的包装、码垛生产线已有几十条用于石化、烟草行业和物流系统中，含多台装配机器人和移载、搬运机器人的生产线已有多条用于电子家电行业。

4.3  产品技术引进

由于机器人技术属于国际剧烈竞争的高技术，各发达国家都在搞技术封锁，故而机器人产品的技术引进有相当的难度。我国二十多年的实践也证明了这一点。

4.3.1  引进单机测绘、解剖、消化、吸收、创新之路

在70年代和80年代初我国机器人开发的萌芽期，一些主要研发单位相继引进了各类工业机器人样机：原机械部北京自动化所引进了挪威Trallfa喷涂机器人，北京机床所引进了日本、意大利的搬运、点弧焊机器人，广州机床所引进了日本的点焊机器人、大连组合机床所引进了日本的弧焊、搬运机器人，中科院沈阳自动化所引进了美国的Puma装配多功能机器人等，一些高校引进了教学机器人和各类工业机器人。在无技术资料的情况下，通过测绘、解剖、消化、吸收，研制出我国第一批机器人样机。经过“七五”攻关第二轮、第三轮的改进设计和创新，终于开发出自己的各类国产机器人，掌握了第一代工业机器人的设计、制造和应用技术。在此基础上，于80年代末至90年代，上海交通大学等高校又引进了美国的Adept高功能装配机器人，沈阳自动化所、北京机械工业自动化所、西南自动化所等引进了带视觉焊缝跟踪的弧焊机器人，从而开发出１.5代～第2代带有一定感觉功能的工业机器人，并都已投入应用。

4.3.2  与国外技术合作项目

与国外进行技术合作以零为起点是不可能的。由于我国机器人技术与国外相比差距约为20年，要跟踪、创新必须实行跨越式发展。专家们认为高技术合作实际是“珍珠换玛瑙”，要拥有自己的核心技术才能谈合作(我国水下6000m无缆机器人与俄罗斯合作就是一例)。在工业机器人领域，我们已有了自己的技术和产品，而国外厂商竞相争夺中国和东南亚机器人市场，这给我国与国外进行工业机器人技术合作提供了契机，目前已有的一些主要技术合作项目列于表9，尚有20多家代理、维修服务中心等合作项目未计入内。表9  我国工业机器人国际技术合作项目及三资企业。



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